description
Παρουσιάζουμε μια προσέγγιση ικανοποίησης γεωμετρικών περιορισμών στην κίνηση σειριακής σύνδεσης (αλυσίδα) και στην αποφυγή εμποδίων αντιδραστικά, βασισμένη σε μια πολυπρακτορική αρχιτεκτονική. Προτείνεται η εφαρμογή αυτής της αρχιτεκτονικής για να επιτευχθεί ο σε πραγματικό χρόνο προγραμματισμός κινήσεων για σειριακούς ρομποτικούς βραχίονες και οφιοειδείς σχηματισμούς σμηνών κινουμένων ρομπότ. Χρησιμοποιείται μια ιεραρχία σχέσεων «κυρίου - σκλάβου», με το γεγονός μιας αυτόνομης κίνησης ενός πράκτορα-ελεγκτή να διαδίδεται στους δύο γειτονικούς του στο σχηματισμό αλυσίδας και σταδιακά περαιτέρω προς τα δύο άκρα της αλυσίδας. Σε κάθε βήμα διάδοσης, ένας μηχανισμός διατήρησης περιορισμών επιβάλλει το σεβασμό των ελάχιστων και μέγιστων περιορισμών απόστασης μεταξύ των ζευγαριών των διαδοχικών πρακτόρων της αλυσίδας. Η προκύπτουσα συμπεριφορά του συστήματος πολυ-πρακτόρων ισοδυναμεί με το κινούμενο τμήμα της αλυσίδας να ωθεί ή να έλκει τους δύο υποτομείς της αλυσίδας που συνδέει. Για να ικανοποιήσουμε τους ρομποτικούς βραχίονες με σταθερή βάση, και για να επιτρέψουμε τον επανασχεδιασμό σε περίπτωση που κάποιο τμήμα-σκλάβος του σχηματισμού αλυσίδας δεν μπορεί να προσαρμοστεί στην κίνηση του κυρίου του, λόγω παγίδευσης του σε εμπόδιο ή βλάβης, εισάγεται η σχέση «κυρίου – σκλάβου με βέτο», όπου ένα τμήμα-σκλάβος μπορεί να αντιταχθεί (εκφράσει βέτο) στην κίνηση του τμήματος-κυρίου του.