ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΙΔΡΥΜΑ ΣΕΡΡΩΝΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΙΔΡΥΜΑ ΣΕΡΡΩΝΣΧΟΛΗ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΩΝ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝΣΧΟΛΗ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΩΝ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝΤΜΗΜΑ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗΣ & ΕΠΙΚΟΙΝΩΝΙΩΝΤΜΗΜΑ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗΣ & ΕΠΙΚΟΙΝΩΝΙΩΝ

ΠΤΥΧΙΑΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑΠΤΥΧΙΑΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑΘΕΜΑ:ΘΕΜΑ:

Αξιολόγηση λύσεων ελεύθερου Αξιολόγηση λύσεων ελεύθερου λογισμικού όπως SCILAB, GNU OCTAVE, λογισμικού όπως SCILAB, GNU OCTAVE, SciPy κλπ σαν εναλλακτική λύση του SciPy κλπ σαν εναλλακτική λύση του MATLAB για την διδασκαλία και MATLAB για την διδασκαλία και εφαρμογή των θεωριών αυτομάτου εφαρμογή των θεωριών αυτομάτου ελέγχου. ελέγχου.

Πουλή ΒαρβάραΠουλή ΒαρβάραΤερζή ΓεωργίαΤερζή Γεωργία

Επιβλέπων καθηγητής: Βολογιαννίδης ΣταύροςΕπιβλέπων καθηγητής: Βολογιαννίδης Σταύρος

ΣΤΟΧΟΙ ΤΗΣ ΕΡΓΑΣΙΑΣΣΤΟΧΟΙ ΤΗΣ ΕΡΓΑΣΙΑΣ

•Σύγκριση του προγράμματος Matlab με άλλα πακέτα ανοιχτού κώδικα σε ότι αφορά τον αυτόματο έλεγχο.

•Διερεύνηση μιας εναλλακτικής λύσης στην διδασκαλία των Συστημάτων Αυτομάτου Ελέγχου και Ευφυούς Ελέγχου

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΑ ΠΟΥ ΘΑ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΑ ΠΟΥ ΘΑ ΣΥΓΚΡΙΘΟΥΝΣΥΓΚΡΙΘΟΥΝ

Matlab Matlab και τα πακέτα που και τα πακέτα που συμπεριλαμβάνεισυμπεριλαμβάνει

Προγράμματα ανοιχτού Προγράμματα ανοιχτού κώδικα:κώδικα:

• ScilabScilab• OctaveOctave• FisproFispro

ΤΟ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΤΟ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ Matlab[1]Matlab[1] Στη δεκαετία του ’60 άρχισε να χρησιμοποιείτε για να Στη δεκαετία του ’60 άρχισε να χρησιμοποιείτε για να

προσφέρει προσπέλαση στης βιβλιοθήκες προσφέρει προσπέλαση στης βιβλιοθήκες LinpackLinpack και και EispackEispack

Αναπτύχθηκε από τον καθηγητή Cleve Moler στο Αναπτύχθηκε από τον καθηγητή Cleve Moler στο πανεπιστήμιο του New Mexicoπανεπιστήμιο του New Mexico

Περαιτέρω ανάπτυξη του Περαιτέρω ανάπτυξη του MatlabMatlab έγινε από την εταιρία έγινε από την εταιρία Mathworks Mathworks IncInc με εμπορικό σκοπό με εμπορικό σκοπό

Από τότε έως τώρα το Από τότε έως τώρα το Matlab Matlab έχει εξελιχθεί σε ένα ισχυρό έχει εξελιχθεί σε ένα ισχυρό υπολογιστικό εργαλείο με τεράστιες δυνατότητες στην υπολογιστικό εργαλείο με τεράστιες δυνατότητες στην οπτικοποίηση, στο προγραμματισμό, στην έρευνα κλπ.οπτικοποίηση, στο προγραμματισμό, στην έρευνα κλπ.

Υπάρχουν έτοιμα πακέτα που αναπτύσσονται από τρίτες Υπάρχουν έτοιμα πακέτα που αναπτύσσονται από τρίτες εταιρίες σχεδόν για όλους τους επιστημονικούς τομείςεταιρίες σχεδόν για όλους τους επιστημονικούς τομείς

ΤΟ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΤΟ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ Matlab[2]Matlab[2] Αποτελεί βασικό εργαλείο στα πανεπιστημιακά περιβάλλοντα, Αποτελεί βασικό εργαλείο στα πανεπιστημιακά περιβάλλοντα,

καθώς και στη βιομηχανίακαθώς και στη βιομηχανία Υλοποιείτε σε πολλές πλατφόρμες (Windows, Macintosh OS και Υλοποιείτε σε πολλές πλατφόρμες (Windows, Macintosh OS και

Unix)Unix) Επέκταση του Επέκταση του MATLABMATLAB

– MathworksMathworks– Τρίτες εταιρίες που παράγουν πακέτα τα οποία ενσωματώνονται μεν στο Τρίτες εταιρίες που παράγουν πακέτα τα οποία ενσωματώνονται μεν στο dvd dvd

του του MATLAB MATLAB αλλά αγοράζονται ξεχωριστάαλλά αγοράζονται ξεχωριστά– Με Με m-files m-files από τους χρήστες για την επίλυση του προβλήματος που τους από τους χρήστες για την επίλυση του προβλήματος που τους

ενδιαφέρει. ενδιαφέρει. Η χρήση του είναι σχετικά εύκοληΗ χρήση του είναι σχετικά εύκολη

– Περίεργη – κρυπτική ονομασία συναρτήσεων πχ Περίεργη – κρυπτική ονομασία συναρτήσεων πχ tf,ss, tf,ss, κλπκλπ Παρέχει λεπτομερή βοήθεια καθώς και πληθώρα παραδειγμάτων για Παρέχει λεπτομερή βοήθεια καθώς και πληθώρα παραδειγμάτων για

τις λειτουργίες τουτις λειτουργίες του

ΤΙ ΕΙΝΑΙ ΤΑ ΤΙ ΕΙΝΑΙ ΤΑ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΑ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΑ ΑΝΟΙΚΤΟΥ ΚΩΔΙΚΑΑΝΟΙΚΤΟΥ ΚΩΔΙΚΑ EEίναι το λογισμικό που ο καθένας μπορεί ελεύθερα να ίναι το λογισμικό που ο καθένας μπορεί ελεύθερα να

χρησιμοποιείχρησιμοποιεί, να , να διανέμειδιανέμει, να , να αντιγράφειαντιγράφει και να και να τροποποιείτροποποιεί ανάλογα με τις ανάγκες του, χωρίς να ανάλογα με τις ανάγκες του, χωρίς να απαιτείται ένα οικονομικό αντίκρισμα για την απόκτηση απαιτείται ένα οικονομικό αντίκρισμα για την απόκτηση άδειας. άδειας.

Υπάρχει ένα ανοικτό δίκτυο "Υπάρχει ένα ανοικτό δίκτυο "εθελοντώνεθελοντών" " προγραμματιστών και εταιρειών του κλάδου, οι οποίοι προγραμματιστών και εταιρειών του κλάδου, οι οποίοι αναπτύσσουν, διορθώνουν και βελτιώνουν τον κώδικα αναπτύσσουν, διορθώνουν και βελτιώνουν τον κώδικα των προγραμμάτων παράλληλα, κυκλοφορώντας των προγραμμάτων παράλληλα, κυκλοφορώντας ταχύτατα και σε μεγάλη συχνότητα τις νέες εκδόσεις ταχύτατα και σε μεγάλη συχνότητα τις νέες εκδόσεις λογισμικού.λογισμικού.

Η εξάπλωση του έχει στηριχθεί στην ευρεία χρήση του Η εξάπλωση του έχει στηριχθεί στην ευρεία χρήση του Διαδικτύου Διαδικτύου

Το Λογισμικό Ανοιχτού Κώδικα, με συνεχείς βελτιώσεις Το Λογισμικό Ανοιχτού Κώδικα, με συνεχείς βελτιώσεις και αυξημένη πλέον φιλικότητα προς το χρήστη, κερδίζει και αυξημένη πλέον φιλικότητα προς το χρήστη, κερδίζει διαρκώς νέους φίλους παγκοσμίως.διαρκώς νέους φίλους παγκοσμίως.

ΟΙ ΑΔΕΙΕΣ ΤΩΝ ΟΙ ΑΔΕΙΕΣ ΤΩΝ ΛΟΓΙΣΜΙΚΩΝ ΑΝΟΙΧΤΟΥ ΛΟΓΙΣΜΙΚΩΝ ΑΝΟΙΧΤΟΥ ΚΩΔΙΚΑ ΤΩΝ ΚΩΔΙΚΑ ΤΩΝ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΩΝ[1]ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΩΝ[1] SCILABSCILAB

Η INRIA και η ENPC διατηρούν τα δικαιώματα ιδιοκτησίας και τη χρήσης Η INRIA και η ENPC διατηρούν τα δικαιώματα ιδιοκτησίας και τη χρήσης Σε οποιοδήποτε ανακατανομή ή/και τροποποίηση του λογισμικού ή/και Σε οποιοδήποτε ανακατανομή ή/και τροποποίηση του λογισμικού ή/και

τον πηγαίο κώδικα πρέπει να περιέχετε η άδεια χρήσης του και η τον πηγαίο κώδικα πρέπει να περιέχετε η άδεια χρήσης του και η ακόλουθη αναφορά εμφανίζεται σε όλα τα αντίγραφα: ακόλουθη αναφορά εμφανίζεται σε όλα τα αντίγραφα: ScilabScilab ( (cc))INRIAINRIA--ENPCENPC

Σε διορθωμένα αρχεία πρέπει να επισημαίνετε η διόρθωση και η Σε διορθωμένα αρχεία πρέπει να επισημαίνετε η διόρθωση και η ημερομηνία που έγινεημερομηνία που έγινε

Με τα σύνθετα λογισμικά, πρέπΜε τα σύνθετα λογισμικά, πρέπεει να έχουν όνομα διαφορετικό από ι να έχουν όνομα διαφορετικό από scilabscilab και να περιέχετε η ακόλουθη δήλωση: "σύνθετο λογισμικό που και να περιέχετε η ακόλουθη δήλωση: "σύνθετο λογισμικό που χρησιμοποιεί Scilab (χρησιμοποιεί Scilab (cc))INRIAINRIA--ENPCENPC

Οποιαδήποτε εμπορική χρήση ή διανομή του πρέπει να έχει εγκριθεί Οποιαδήποτε εμπορική χρήση ή διανομή του πρέπει να έχει εγκριθεί προηγουμένως από INRIA και ENPC.προηγουμένως από INRIA και ENPC.

Σε περίπτωση διανομής ελαττωματικού λογισμικού, ο δημιουργός του χρεώνεται όλο το κόστος

ΟΙ ΑΔΕΙΕΣ ΤΩΝ ΟΙ ΑΔΕΙΕΣ ΤΩΝ ΛΟΓΙΣΜΙΚΩΝ ΑΝΟΙΧΤΟΥ ΛΟΓΙΣΜΙΚΩΝ ΑΝΟΙΧΤΟΥ ΚΩΔΙΚΑ ΠΟΥ ΚΩΔΙΚΑ ΠΟΥ ΧΡΗΣΙΜΟΠΟΙΗΣΑΜΕ[2]ΧΡΗΣΙΜΟΠΟΙΗΣΑΜΕ[2]

OCTAVEOCTAVE Ανακατανομή ή/και τροποποίηση, γίνετε είτε δωρεάν είτε με χρέωση, Ανακατανομή ή/και τροποποίηση, γίνετε είτε δωρεάν είτε με χρέωση,

εκχωρώντας στους παραλήπτες όλα τα δικαιώματαεκχωρώντας στους παραλήπτες όλα τα δικαιώματα και τον πηγαίο κώδικα, και τον πηγαίο κώδικα, υπό τον όρο της άδειας υπό τον όρο της άδειας GNUGNU

Εάν το λογισμικό τροποποιηθεί από κάποιον τρίτο και στη συνέχεια Εάν το λογισμικό τροποποιηθεί από κάποιον τρίτο και στη συνέχεια διανεμηθεί, πρέπει να γνωρίζουν οι παραλήπτες ότι το λογισμικό που διανεμηθεί, πρέπει να γνωρίζουν οι παραλήπτες ότι το λογισμικό που απέκτησαν δεν είναι το πρωτότυπο, έτσι ώστε οποιοδήποτε πρόβλημα απέκτησαν δεν είναι το πρωτότυπο, έτσι ώστε οποιοδήποτε πρόβλημα προκληθεί από τρίτους να μην βαρύνει το όνομα του δημιουργούπροκληθεί από τρίτους να μην βαρύνει το όνομα του δημιουργού

Εάν επιθυμείτε να ενσωματώσετε μέρη του Προγράμματος σε άλλα ελεύθερα Εάν επιθυμείτε να ενσωματώσετε μέρη του Προγράμματος σε άλλα ελεύθερα προγράμματα, των οποίων οι όροι διανομής είναι διαφορετικοί, προγράμματα, των οποίων οι όροι διανομής είναι διαφορετικοί, επικοινωνήστε με το δημιουργό του Προγράμματος για να ζητήσετε την επικοινωνήστε με το δημιουργό του Προγράμματος για να ζητήσετε την έγκρισή τουέγκρισή του

ΟΙ ΑΔΕΙΕΣ ΤΩΝ ΟΙ ΑΔΕΙΕΣ ΤΩΝ ΛΟΓΙΣΜΙΚΩΝ ΑΝΟΙΧΤΟΥ ΛΟΓΙΣΜΙΚΩΝ ΑΝΟΙΧΤΟΥ ΚΩΔΙΚΑ ΠΟΥ ΚΩΔΙΚΑ ΠΟΥ ΧΡΗΣΙΜΟΠΟΙΗΣΑΜΕ[ΧΡΗΣΙΜΟΠΟΙΗΣΑΜΕ[33]] FISRROFISRRO::

TTα πνευματικά δικαιώματα ιδιοκτησίας τα έχει η α πνευματικά δικαιώματα ιδιοκτησίας τα έχει η INRINRIIAA, , CEA, CNRSCEA, CNRS Δίνει το ελεύθερο δικαίωμα να χρησιμοποιήσετε, τροποποιήστε ή Δίνει το ελεύθερο δικαίωμα να χρησιμοποιήσετε, τροποποιήστε ή

ενσωματώστε ενσωματώστε FisProFisPro σε οποιοδήποτε άλλο λογισμικό (δεδομένου να σε οποιοδήποτε άλλο λογισμικό (δεδομένου να γνωρίζουν οι παραλήπτες ότι το λογισμικό που απέκτησαν παράγετε από γνωρίζουν οι παραλήπτες ότι το λογισμικό που απέκτησαν παράγετε από το το FISPROFISPRO) )

Οποιοδήποτε νέο αντίγραφο του Οποιοδήποτε νέο αντίγραφο του FisProFisPro πρέπει να περιέχει την άδεια πρέπει να περιέχει την άδεια χρήσης τουχρήσης του

ScilabScilab Το Το Scilab Scilab δημιουργήθηκε το 1990 από ερευνητές του δημιουργήθηκε το 1990 από ερευνητές του INRIA INRIA και του και του

ENPC ENPC

Διανέμεται δωρεάν με τον ανοιχτό κώδικα πηγής μέσω του Διανέμεται δωρεάν με τον ανοιχτό κώδικα πηγής μέσω του διαδικτύου από το 1994διαδικτύου από το 1994

Η τελευταία έκδοση Η τελευταία έκδοση ScilabScilab 4.1.1 (στις 9 Μαΐου 2007) είναι 4.1.1 (στις 9 Μαΐου 2007) είναι προσβάσιμη για συστήματα Windows, Unix/Linux, Mac OS X, BSD προσβάσιμη για συστήματα Windows, Unix/Linux, Mac OS X, BSD κλπ κλπ

Οι δυνατότητες που προσφέρει το Scilab είναι παρόμοιες με του Οι δυνατότητες που προσφέρει το Scilab είναι παρόμοιες με του Matlab, αλλά τα δύο λογισμικά δεν είναι συμβατάMatlab, αλλά τα δύο λογισμικά δεν είναι συμβατά– Υπάρχει διαθέσιμος ένας «μεταφραστής» κώδικα Matlab σε κώδικα Υπάρχει διαθέσιμος ένας «μεταφραστής» κώδικα Matlab σε κώδικα

Scilab Scilab

OctaveOctave Γράφτηκε από τον James B. Rawlings του πανεπιστημίου του Wisconsin-

Mantιson και John G. Ekerdt του πανεπιστημίου του Texas για σχεδίαση χημικών αντιδραστήρων

Αναπτύχθηκε περισσότερο περίπου το 1988 από τον James B. Rawlings και τον John W. Eaton στο πανεπιστήμιο του Τέξας

Η πρώτη κυκλοφορία του λογισμικού ήταν στις 4 Ιανουαρίου 1993, και η έκδοση 1.0 κυκλοφόρησε στις 17 Φεβρουαρίου, το 1994

Η Octave έγινε GNU Octave το 1997 (αρχίζοντας με την έκδοση 2.0.6). Αυτό σημαίνει ότι η Octave υποστηρίζετε από το FSF (Free Software Foundation)

Η Octave τρέχει σε Linux, Mac OS X, Windows (98, 2000 και XP) Solaris κλπ.

ΠΑΝΩ ΣΕ ΠΟΙΑ ΣΗΜΕΙΑ ΠΑΝΩ ΣΕ ΠΟΙΑ ΣΗΜΕΙΑ ΓΙΝΕΤΕ Η ΣΥΓΚΡΙΣΗΓΙΝΕΤΕ Η ΣΥΓΚΡΙΣΗ

1.1. Η ευκολία στην εγκατάστασηΗ ευκολία στην εγκατάσταση2.2. Ευχρηστία βασικών λειτουργιών Ευχρηστία βασικών λειτουργιών 3.3. Στην ευχρηστία και ομορφιά του γραφικού περιβάλλοντοςΣτην ευχρηστία και ομορφιά του γραφικού περιβάλλοντος4.4. Συγκρίνετε η ταχύτητα και η αξιοπιστίαΣυγκρίνετε η ταχύτητα και η αξιοπιστία5.5. Η πληρότητα τους σε αλγορίθμους που χρησιμοποιούμε στα Η πληρότητα τους σε αλγορίθμους που χρησιμοποιούμε στα

Σ.Α.ΕΣ.Α.Ε6.6. Στον Ασαφή έλεγχοΣτον Ασαφή έλεγχο7.7. Στο Στο simulinksimulink 8.8. Στην ικανότητα δημιουργίας γραφικών περιβαλλόντων Στην ικανότητα δημιουργίας γραφικών περιβαλλόντων

Scilab - OctaveScilab - Octave Το πρόγραμμα του Το πρόγραμμα του Scilab Scilab βρίσκετε βρίσκετε

στη σελίδα: http://www.scilab.org στη σελίδα: http://www.scilab.org Εύκολη εγκατάσταση του Εύκολη εγκατάσταση του

προγράμματος καθώς και των προγράμματος καθώς και των βιβλιοθηκώνβιβλιοθηκών

Μειονεκτεί στο ότι κάθε φορά που Μειονεκτεί στο ότι κάθε φορά που θέλουμε να χρησιμοποιήσουμε μια θέλουμε να χρησιμοποιήσουμε μια βιβλιοθήκη πρέπει να τη βιβλιοθήκη πρέπει να τη φορτώνουμε χειροκίνητα στο φορτώνουμε χειροκίνητα στο πρόγραμμαπρόγραμμα

Το γραφικό του περιβάλλον είναι Το γραφικό του περιβάλλον είναι καλύτερο από τηςκαλύτερο από της Octave Octave αλλά αλλά χειρότερο από του χειρότερο από του MatlabMatlab

Ταχύτερο από το Ταχύτερο από το Matlab Matlab Ο κώδικας του δεν είναι τόσο Ο κώδικας του δεν είναι τόσο

αξιόπιστος όσο του αξιόπιστος όσο του MATLABMATLAB

Το πρόγραμμα της Το πρόγραμμα της Octave Octave βρίσκετε στη σελίδα: βρίσκετε στη σελίδα: http://sourceforge.net/

Εύκολη εγκατάσταση του Εύκολη εγκατάσταση του προγράμματος καθώς και των προγράμματος καθώς και των βιβλιοθηκώνβιβλιοθηκών

Απλό περιβάλλονΑπλό περιβάλλον εντολών χωρίς εντολών χωρίς ιδιαίτερα γραφικάιδιαίτερα γραφικά

Έχει πολύ μικρότερη ταχύτητα Έχει πολύ μικρότερη ταχύτητα από το από το MatlabMatlab τουλάχιστον σε τουλάχιστον σε Windows Windows πλατφόρμεςπλατφόρμες

Ο κώδικας του είναι από τους Ο κώδικας του είναι από τους πιο αξιόπιστους αφού η πιο αξιόπιστους αφού η GNUGNU το το ελέγχει διεξοδικάελέγχει διεξοδικά πριν το πριν το ελευθερώσει ελευθερώσει

ΑΡΙΘΜΗΤΙΚΑΡΙΘΜΗΤΙΚEEΣ Σ ΜΕΘΜΕΘOOΔΟΙΔΟΙ Τόσο το Τόσο το scilab scilab όσο και η όσο και η octave octave ορίζουν με ορίζουν με

τον ίδιο τρόπο με τοτον ίδιο τρόπο με το Matlab Matlab μεταβλητές, μεταβλητές, πίνακες και όλες τις βασικές συναρτήσειςπίνακες και όλες τις βασικές συναρτήσεις

Μπορούν να επιλύσουν το ίδιο καλά με τοΜπορούν να επιλύσουν το ίδιο καλά με το MatlabMatlab

– Γραμμικά συστήματαΓραμμικά συστήματα – Παραγοντοποίηση LU Παραγοντοποίηση LU – Παραγοντοποίηση LU Doolittle (μόνο Παραγοντοποίηση LU Doolittle (μόνο OctaveOctave))– Η µέθοδος CholeskyΗ µέθοδος Cholesky– Ιδιοτιµές και ιδιοδιανύσµατα Ιδιοτιµές και ιδιοδιανύσµατα – Νόρμα και δείκτης κατάστασης (μόνο Νόρμα και δείκτης κατάστασης (μόνο OctaveOctave))

ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ

ScilabScilab– Υστερεί στις ακόλουθες Υστερεί στις ακόλουθες

βασικές εντολές:βασικές εντολές: InitialInitial SeriesSeries ParallelParallel FeedbackFeedback lsimlsim Ss Ss

Pole Pole Μπορούν να βρεθούνΜπορούν να βρεθούν Zero Zero με την εντολή με την εντολή plzr plzr

ImpulseImpulse πραγματοποιούνται πραγματοποιούνται StepStep μέσο του μέσο του

Rltool(Rltool(εργαλείο όμοιο εργαλείο όμοιο με το με το sisotool )sisotool )

– Δε διαθέτει τη λειτουργία Δε διαθέτει τη λειτουργία rlocusrlocus

OctaveOctave– Δεν υποστηρίζει τις εντολές:Δεν υποστηρίζει τις εντολές:

InitialInitial Pole Pole Μπορούν ναΜπορούν να βρεθούνβρεθούν Zero Zero με την εντολήμε την εντολή tf2zp tf2zp pzmappzmap

– Διαθέτει τη λειτουργία Διαθέτει τη λειτουργία rlocusrlocus– Δεν διαθέτει το εργαλείο Δεν διαθέτει το εργαλείο

sisotoolsisotool ή όμοιο του ή όμοιο του

RLTOOLRLTOOL Ένα γραφικό περιβάλλον για την σχεδίαση γραμμικών Ένα γραφικό περιβάλλον για την σχεδίαση γραμμικών

ελεγκτώνελεγκτών RltoolRltool είναι το αντίστοιχο εργαλείο είναι το αντίστοιχο εργαλείο Sisotool.Sisotool. Υπάρχει στη σελίδα: Υπάρχει στη σελίδα:

httphttp://://wwwwww..eeee..iitbiitb..acac..inin//umauma/~/~ishanishan//scilabscilab//rltoolrltool..htmhtm Λειτουργεί μόνο σε Λειτουργεί μόνο σε Scilab-Scilab-44.0.0 Το Το RltoolRltool 1.7 αναπτύχθηκε από τον 1.7 αναπτύχθηκε από τον Ishan PendharkarIshan Pendharkar στο στο

Ινδικό ίδρυμα τεχνολογίας Ινδικό ίδρυμα τεχνολογίας BombayBombay Στο Στο RltoolRltool εισάγοντας συναρτήσεις μεταφοράς έχει τη εισάγοντας συναρτήσεις μεταφοράς έχει τη

δυνατότητα υπολογισμού και εμφάνισης των ακόλουθων δυνατότητα υπολογισμού και εμφάνισης των ακόλουθων στοιχείων του κλειστού συστήματος:στοιχείων του κλειστού συστήματος: Τα μηδενικά και τους πόλους (Τα μηδενικά και τους πόλους (Zero & poleZero & pole)) Βηματική απόκριση (Βηματική απόκριση (StepStep)) Κρουστική απόκριση (Κρουστική απόκριση (ImpulseImpulse)) Διάγραμμα Διάγραμμα NyquistNyquist

Παρόλο που το Παρόλο που το Rltool Rltool καλύπτει τις ανάγκες του μαθήματος καλύπτει τις ανάγκες του μαθήματος των Αυτομάτων Ελέγχου, έχει πολύ λιγότερες δυνατότητες των Αυτομάτων Ελέγχου, έχει πολύ λιγότερες δυνατότητες από το από το SisotoolSisotool. .

SCICOS[1]SCICOS[1] Είναι ένα γραφικό περιβάλλον μοντελοποίησης και Είναι ένα γραφικό περιβάλλον μοντελοποίησης και

προσομοίωσης μη γραμμικών συστημάτων μέσω προσομοίωσης μη γραμμικών συστημάτων μέσω block block διαγραμμάτωνδιαγραμμάτων

Το Το ScicosScicos είναι το αντίστοιχο είναι το αντίστοιχο SimulinkSimulink.. Είναι ενσωματωμένο στο Είναι ενσωματωμένο στο Scilab.Scilab. Το περιβάλλον του Το περιβάλλον του Scicos Scicos είναι πιο λειτουργικό, αν είναι πιο λειτουργικό, αν

και η συνδέσεις των και η συνδέσεις των blockblock είναι πιο περίπλοκες. είναι πιο περίπλοκες. Παρόλο που το Παρόλο που το SimulinkSimulink παρέχει περισσότερες παρέχει περισσότερες

δυνατότητες, το δυνατότητες, το ScicosScicos καλύπτει τις ανάγκες του καλύπτει τις ανάγκες του μαθήματος Αυτομάτου Ελέγχου.μαθήματος Αυτομάτου Ελέγχου.

sciFLTsciFLT[1][1] Εργαλείο σχεδίασης ασαφών ελεγκτώνΕργαλείο σχεδίασης ασαφών ελεγκτών Η εργαλειοθήκη Η εργαλειοθήκη sciFLTsciFLT είναι το αντίστοιχο εργαλείο είναι το αντίστοιχο εργαλείο Fuzzy.Fuzzy. Αναπτύχθηκε στις 12/10/2004 από την Αναπτύχθηκε στις 12/10/2004 από την Jaime Urzua GrezJaime Urzua Grez, και η ίδια έχει , και η ίδια έχει

τα πνευματικά δικαιώματα.τα πνευματικά δικαιώματα. Ο κώδικας αυτός υπάρχει στη σελίδα: Ο κώδικας αυτός υπάρχει στη σελίδα: http://es.geosities.com/

jaimejaime__urzuaurzua//sciFLTsciFLT//scifltsciflt..htmlhtml Λειτουργεί μόνο σε Λειτουργεί μόνο σε Scilab-3.0Scilab-3.0 Συμπεριλαμβάνει αρκετά Συμπεριλαμβάνει αρκετά demodemo, χωρίς όμως βοηθητικά αρχεία, χωρίς όμως βοηθητικά αρχεία. . Κατά την εισαγωγή εισόδων, εξόδων και ασαφών συνόλων δε δημιουργεί Κατά την εισαγωγή εισόδων, εξόδων και ασαφών συνόλων δε δημιουργεί

αυτόματα αντίστοιχες γραφικές παραστάσεις.αυτόματα αντίστοιχες γραφικές παραστάσεις. Ο καθορισμός εισόδων, εξόδων, ασαφών συνόλων και κανόνων Ο καθορισμός εισόδων, εξόδων, ασαφών συνόλων και κανόνων

πραγματοποιείται σε γραφικό περιβάλλον.πραγματοποιείται σε γραφικό περιβάλλον.

sciFLTsciFLT[2][2]

Η έξοδος των συμπερασμάτων προκύπτει Η έξοδος των συμπερασμάτων προκύπτει από την πληκτρολόγηση κατάλληλων από την πληκτρολόγηση κατάλληλων εντολών στο παράθυρο εντολών του εντολών στο παράθυρο εντολών του ScilabScilab (Δεν παρέχεται στο γραφικό περιβάλλον).(Δεν παρέχεται στο γραφικό περιβάλλον).

Παράδειγμα εξόδου ενός τρισδιάστατου Παράδειγμα εξόδου ενός τρισδιάστατου γραφήματος με την χρήση του γραφήματος με την χρήση του αποσαφοποιητή αποσαφοποιητή centroidecentroide..

• fls=importfis(flt_path()+"demos/tip.fis");• xbasc();• fls.defuzzMethod="centroide";• plotsurf(fls);

ΤΑ ΓΡΑΦΗΜΑΤΑ ΣΕ ΤΑ ΓΡΑΦΗΜΑΤΑ ΣΕ Octave-Octave-ScilabScilab

ScilabScilab Τα γραφήματα του μοιάζουν με αυτά του Τα γραφήματα του μοιάζουν με αυτά του MatlabMatlab

OctaveOctave Τα γραφήματα στην Τα γραφήματα στην Octave Octave στηρίζονται στο Gnuplot στηρίζονται στο Gnuplot Είναι πολύ κατώτερα από αυτά του Είναι πολύ κατώτερα από αυτά του MatlabMatlab Δεν δίνει τη δυνατότητα για Δεν δίνει τη δυνατότητα για zoom in-outzoom in-out με το ποντίκι με το ποντίκι

σε συγκεκριμένο σημείοσε συγκεκριμένο σημείο

Στα γραφήματα αποκρίσεων συστημάτων τόσο του Στα γραφήματα αποκρίσεων συστημάτων τόσο του scilab scilab όσο και της όσο και της octaveoctave δεν φαίνονται άμεσα τα δεν φαίνονται άμεσα τα χαρακτηριστικά του συστήματοςχαρακτηριστικά του συστήματος

ΔΗΜΙΟΥΡΓΙΑ ΔΗΜΙΟΥΡΓΙΑ ΓΡΑΦΙΚΟΥ ΓΡΑΦΙΚΟΥ ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝΤΟΣΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝΤΟΣ ScilabScilab

Βιβλιοθήκη Βιβλιοθήκη SciGuiSciGui είναι σε πολύ πρώιμο στάδιοείναι σε πολύ πρώιμο στάδιο την υποστηρίζει το την υποστηρίζει το ScilabScilab-4.1.1. -4.1.1. Μπορείτε να την προμηθευτείτε από την σελίδαΜπορείτε να την προμηθευτείτε από την σελίδα

httphttp:/:/wwwwww..scilabscilab..orgorg//contribcontrib././indexindex__contribcontrib..phpphp??pagepage ==displayContributiondisplayContribution&&fileIDfileID=1022=1022

Επιτρέπει την οργάνωση, την προσθήκη και την Επιτρέπει την οργάνωση, την προσθήκη και την τροποποίηση των γραφικών αντικειμένων (τροποποίηση των γραφικών αντικειμένων (buttonsbuttons, , textfieldstextfields, , labelslabels, κ.τ.λ) , κ.τ.λ)

OctaveOctave Σύνδεση με βιβλιοθήκηΣύνδεση με βιβλιοθήκη γραφικού περιβάλλοντος γραφικού περιβάλλοντος

GTKGTK

Fispro[1]Fispro[1]

Χρησιμοποιείτε ως εναλλακτική λύση για το Χρησιμοποιείτε ως εναλλακτική λύση για το Fuzzy Fuzzy ToolboxToolbox του του MatlabMatlab δημιουργώντας με αυτό ασαφείς δημιουργώντας με αυτό ασαφείς ελεγκτέςελεγκτές

Έχει τη δυνατότητα να λειτουργεί αυτόνομα χωρίς να Έχει τη δυνατότητα να λειτουργεί αυτόνομα χωρίς να εξαρτάτε από άλλο πρόγραμμαεξαρτάτε από άλλο πρόγραμμα

Παρέχει εκπαιδευτικά εργαλεία που επεξηγεί το Παρέχει εκπαιδευτικά εργαλεία που επεξηγεί το μηχανισμό λειτουργίας τουμηχανισμό λειτουργίας του

Αποτελείτε από:Αποτελείτε από:– 1.Μια βιβλιοθήκη εντολών γραμμένη σε 1.Μια βιβλιοθήκη εντολών γραμμένη σε C++C++– 2.Ένα γραφικό περιβάλλον 2.Ένα γραφικό περιβάλλον JavaJava

Μπορεί να τρέξει στις περισσότερες υπάρχουσες Μπορεί να τρέξει στις περισσότερες υπάρχουσες πλατφόρμεςπλατφόρμες

Μπορούμε να το βρούμε στη σελίδα: Μπορούμε να το βρούμε στη σελίδα: http://www.inra.fr/internet/Departements/MIA/M/fispro/telhttp://www.inra.fr/internet/Departements/MIA/M/fispro/telefr.html μαζί με εγχειρίδιο και την πλατφόρμα efr.html μαζί με εγχειρίδιο και την πλατφόρμα java java που που χρειάζεται για να τρέξειχρειάζεται για να τρέξει

Fispro[Fispro[22]]

Το περιβάλλον του είναι εύχρηστο, ευχάριστοΤο περιβάλλον του είναι εύχρηστο, ευχάριστο Δίνει τη δυνατότητα να επιλεγεί η γλώσσα στην οποία Δίνει τη δυνατότητα να επιλεγεί η γλώσσα στην οποία

θα εμφανίζετε το περιβάλλον θα εμφανίζετε το περιβάλλον Μπορεί να δημιουργηθεί η γλώσσα αυτή από το Μπορεί να δημιουργηθεί η γλώσσα αυτή από το

χρήστηχρήστη Οι είσοδοι, οι έξοδοι, τα ασαφή σύνολα και κανόνες Οι είσοδοι, οι έξοδοι, τα ασαφή σύνολα και κανόνες

ορίζονται όμοια με το ορίζονται όμοια με το MatlabMatlab

Fispro[Fispro[33]]

Παρουσιάζεται γραφικά ο μηχανισμός συμπεράσματος Παρουσιάζεται γραφικά ο μηχανισμός συμπεράσματος Οι τιμές εισαγωγής εισάγονται άμεσα ή με την κίνηση Οι τιμές εισαγωγής εισάγονται άμεσα ή με την κίνηση

ενός δρομέα ενός δρομέα Περιορίζεται στη χρήση των συστημάτων μικρού Περιορίζεται στη χρήση των συστημάτων μικρού

μεγέθους, για εκπαιδευτικούς λόγους κυρίωςμεγέθους, για εκπαιδευτικούς λόγους κυρίως Οι έξοδοι, οι είσοδοι και οι κανόνες μπορούν να Οι έξοδοι, οι είσοδοι και οι κανόνες μπορούν να

ενεργοποιηθούν και να απενεργοποιηθούν ενεργοποιηθούν και να απενεργοποιηθούν οποιαδήποτε στιγμήοποιαδήποτε στιγμή

Παρόλο που καλύπτει τιςΠαρόλο που καλύπτει τις

ανάγκες του μαθήματος,ανάγκες του μαθήματος,

το το Matlab Matlab και πάλι και πάλι

υπερέχειυπερέχει

Πλεονεκτήματα-Πλεονεκτήματα-ScilabScilab

Το Scilab παρέχει στο χρήστη σημαντική μείωση του χρόνου κατά την χρήση των plot σε σύγκριση με το Matlab, αλλά δεν είναι επαρκές για το συστήματα αυτομάτου ελέγχου καθώς οι αποκρίσεις συστημάτων στο MATLAB συνοδεύονται και από επιπλέον χαρακτηριστικά του συστήματος όπως υπερύψωση κλπ.

Πολύ μικρές απαιτήσεις για καλή λειτουργίαΠολύ μικρές απαιτήσεις για καλή λειτουργία Το Scilab διανέμεται δωρεάν πιάνει πολύ μικρότερο

χώρο στο δίσκο σε σύγκριση με το Matlab που έχει μεγάλο κόστος και μέγεθος.

Φορτώνει πολύ γρήγορα καιΦορτώνει πολύ γρήγορα και οι υπολογισμοί είναι οι υπολογισμοί είναι επίσης γρήγοροι.επίσης γρήγοροι.

Μειονεκτήματα-Μειονεκτήματα-ScilabScilab

Οι βιβλιοθήκες Rltool, SciGui, sciFLT λειτουργούν σε διαφορετικές εκδόσεις Scilab

Υστερεί σε μεθόδους και συναρτήσεις, δεν καλύπτει όλες Υστερεί σε μεθόδους και συναρτήσεις, δεν καλύπτει όλες τις ανάγκες των μαθημάτων τις ανάγκες των μαθημάτων

Το πακέτο γραμμικού ελέγχου μαζί με RLtoolΤο πακέτο γραμμικού ελέγχου μαζί με RLtool βοηθά στη βοηθά στη μελέτη των συστημάτων αλλά οι διαθέσιμες μελέτη των συστημάτων αλλά οι διαθέσιμες λειτουργίες είναι ανεπαρκείςλειτουργίες είναι ανεπαρκείς

ΤοΤο sciGui sciGui είναι σε πρώιμο στάδιο και χρειάζεται είναι σε πρώιμο στάδιο και χρειάζεται περισσότερη ανάπτυξη περισσότερη ανάπτυξη

Στο Στο sciFLT sciFLT η χρήση του γραφικού περιβάλλον του είναι η χρήση του γραφικού περιβάλλον του είναι περιορισμένη και απαιτεί χρήση κώδικα. περιορισμένη και απαιτεί χρήση κώδικα.

Η " Η " tftf " (συνάρτηση μεταφοράς) δεν είναι διαθέσιμη στο " (συνάρτηση μεταφοράς) δεν είναι διαθέσιμη στο πακέτο πακέτο SCILAB. Μπορείτε όμως να την ενσωματώσετε εύκολα

Το MATLAB έχει πολύ καλύτερη βοήθεια απ’ ότι το SCILAB

Παρατηρείτε ότι από την άποψη του περιβάλλοντος των παραθύρων, το MATLAB είναι σίγουρα καλύτερο από SCILAB.

ΠλεονεκτήματαΠλεονεκτήματα--OctaveOctave

Είναι συμβατό με Είναι συμβατό με MatlabMatlab, αλλά δεν έχει την , αλλά δεν έχει την πληθώρα εντολών του πληθώρα εντολών του MATLABMATLAB

Η απώλεια του Η απώλεια του FuzzyFuzzy μπορεί να αναπληρωθεί μπορεί να αναπληρωθεί με την ύπαρξη του με την ύπαρξη του FisPro FisPro

Ο κώδικας του θεωρείται πολύ αξιόπιστος Ο κώδικας του θεωρείται πολύ αξιόπιστος OctaveOctave είναι δωρεάν είναι δωρεάν Τα βοηθητικά έγραφα για το Τα βοηθητικά έγραφα για το OctaveOctave είναι είναι

αρκετά καλάαρκετά καλά Υπάρχουν πολλά παραδείγματα στο Υπάρχουν πολλά παραδείγματα στο

διαδίκτυο διαδίκτυο Η κοινότητα της Η κοινότητα της OctaveOctave είναι πολύ ενεργή είναι πολύ ενεργή

τα δύο τελευταία χρόνια και έχει σημειώσει τα δύο τελευταία χρόνια και έχει σημειώσει μεγάλη πρόοδομεγάλη πρόοδο

ΜειονεκτήματαΜειονεκτήματα--OctaveOctave Τα γραφήματα δεν είναι τόσο καλά όσο του Τα γραφήματα δεν είναι τόσο καλά όσο του

Matlab Matlab παρόλα αυτά είναι ικανοποιητικά αν παρόλα αυτά είναι ικανοποιητικά αν εξαιρεθεί η αδυναμία τους στο να παρουσιάσουν εξαιρεθεί η αδυναμία τους στο να παρουσιάσουν λεπτομέρειεςλεπτομέρειες,, όπως αυτές που δείχνει το όπως αυτές που δείχνει το MatlabMatlab

Η Η OctaveOctave δεν υποστηρίζει κάτι όμοιο του δεν υποστηρίζει κάτι όμοιο του SimulinkSimulink ούτε του ούτε του Fuzzy Fuzzy ελεγκτή.ελεγκτή.

το εργαλείο το εργαλείο sisotoolsisotool που υπάρχει στ που υπάρχει στo Matlab o Matlab δεν δεν μπορεί να αντικατασταθεί από κάτι όμοιο του μπορεί να αντικατασταθεί από κάτι όμοιο του στην στην OctaveOctave

Η Η Octave Octave με το με το GTK GTK μπορεί μεν να δημιουργήσει μπορεί μεν να δημιουργήσει γραφικά περιβάλλοντα, δημιουργούνται γραφικά περιβάλλοντα, δημιουργούνται δυσκολότερα.δυσκολότερα.

Υστερεί σε μεθόδους και συναρτήσεις, δεν Υστερεί σε μεθόδους και συναρτήσεις, δεν καλύπτει όλες τις ανάγκες του μαθήματοςκαλύπτει όλες τις ανάγκες του μαθήματος

ΤΑ ΠΛΕΟΝΕΚΤΗΜΑΤΑ ΤΟΥ ΤΑ ΠΛΕΟΝΕΚΤΗΜΑΤΑ ΤΟΥ ΑΝΟΙΚΤΟΥ ΚΩΔΙΚΑ[1]ΑΝΟΙΚΤΟΥ ΚΩΔΙΚΑ[1]

Είναι δωρεάν.Είναι δωρεάν. Μπορούν ελεύθερα να χρησιμοποιηθούν, Μπορούν ελεύθερα να χρησιμοποιηθούν,

να διανεμηθούν, να αντιγράφουν και να να διανεμηθούν, να αντιγράφουν και να τροποποιηθούν ανάλογα με τις ανάγκες τροποποιηθούν ανάλογα με τις ανάγκες του κάθε χρήστη, χωρίς να απαιτείται του κάθε χρήστη, χωρίς να απαιτείται η απόκτηση άδειας.η απόκτηση άδειας.

Αποσκοπεί στη δημιουργία όσο το Αποσκοπεί στη δημιουργία όσο το δυνατόν καλύτερου λογισμικού μέσα δυνατόν καλύτερου λογισμικού μέσα από τη συνεργασία μιας κοινότητας από τη συνεργασία μιας κοινότητας χρηστών για την βελτίωση του κώδικα.χρηστών για την βελτίωση του κώδικα.

ΤΑ ΠΛΕΟΝΕΚΤΗΜΑΤΑ ΤΑ ΠΛΕΟΝΕΚΤΗΜΑΤΑ ΤΟΥ ΑΝΟΙΚΤΟΥ ΤΟΥ ΑΝΟΙΚΤΟΥ ΚΩΔΙΚΑ[2]ΚΩΔΙΚΑ[2] Παρέχουν ποιότητα και αξιοπιστία, αφού Παρέχουν ποιότητα και αξιοπιστία, αφού

γίνετε ποιοτικός έλεγχός από πολλούς γίνετε ποιοτικός έλεγχός από πολλούς ανθρώπουςανθρώπους

Βελτιώνονται ταχύτατα και γίνονται όλο Βελτιώνονται ταχύτατα και γίνονται όλο και πιο φιλικά προς το χρήστη.και πιο φιλικά προς το χρήστη.

Όσοι έχουν τις τεχνικές γνώσεις και την Όσοι έχουν τις τεχνικές γνώσεις και την διάθεση έχουν τη δυνατότητα να διάθεση έχουν τη δυνατότητα να μελετήσουν τον πηγαίο κώδικα, να μάθουν μελετήσουν τον πηγαίο κώδικα, να μάθουν πως λειτουργεί και ενδεχομένως να τον πως λειτουργεί και ενδεχομένως να τον τροποποιήσουν ώστε να ταιριάζει τροποποιήσουν ώστε να ταιριάζει περισσότερο στις ανάγκες τους περισσότερο στις ανάγκες τους

Τα προγράμματα ανοιχτού κώδικα μπορούν Τα προγράμματα ανοιχτού κώδικα μπορούν να δοθούν προς ανάπτυξη για πτυχιακή να δοθούν προς ανάπτυξη για πτυχιακή εργασία σε φοιτητέςεργασία σε φοιτητές

ΣΥΚΡΙΤΙΚΟΣ ΠΙΝΑΚΑΣΣΥΚΡΙΤΙΚΟΣ ΠΙΝΑΚΑΣ

MatlaMatlabb

ScilaScilabb

OctavOctavee

FisprFisproo

Ασαφής έλεγχοςΑσαφής έλεγχος ******** **** -- **********

SimulinkSimulink ********** ******** -- --

GUIGUI ********** **** ** --

Επάρκεια σε Επάρκεια σε λειτουργίεςλειτουργίες

********** ****** ****** --

ΑξιοπιστίαΑξιοπιστία ********** ****** ******** **

ΕυχρηστίαΕυχρηστία ********** ******** **** ******

Απαιτήσεις Η/ΥΑπαιτήσεις Η/Υ ****** ********** ******** ********

ΚόστοςΚόστος ** ********** ********** **********

ΕυχαριστούμΕυχαριστούμε για την ε για την

προσοχή σαςπροσοχή σας!!