1,8

±5cm2ms−1

±1%3

3

2cm

cs(t) + cr(t) = Jeq · d2θs(t)

dt2

e(t) = ke ·ωs(t)

u(t) = R.i(t) + e(t) + L.d i(t)

dt

cs(t) = kt · i(t)

xc(t)xs(t)u(t)cs(t)cr(t)

i(t)

e(t)

θs(t)

ωs(t) =dθs(t)

dt

HC(p)

M = 4,3kgL = 0,04mH

R = 0,103Jeq = 2,5× 10−2 kgm2

kt = 0,41NmA−1ke = 0,41Vsrad−1

G= 400Vm−1Rm = 50mm

r = 7

LT = 200m

Umax = 24V

In = 7,8A

cr(t)

Θs(p)

Ωs(p)Ωs(p)

Cs(p)Ωs(p)

U(p)Xs(p)

Θs(p)

HC(p)

M(p) =Ωs(p)

U(p)

HO(p) =Xs(p)

ε(p)

HF(p) =Xs(p)

Xc(p)

Θs(p)

U(p)=

Kt

p ·(Ke ·Kt +R · Jeq · p + Jeq · L · p2

)

HF(p) =Xs(p)

Xc(p)

L = 0

HFs(p) =Xs(p)

Xc(p)G

−+Xc(p)

Hc(p)ε(p)

G40

(5 · p +326) · pU(p) Xs(p)

z ω0

K

xc(t) = X0H(t)

G= 400Vm−1K z ω0

xc(t) = XC0·H(t)XC0 = 2m H(t) D1

G

G

G= 400Vm−1

Hc(p) =1+ a · τ · p1+ τ · p a = 2,9 τ = 0,01s

BO(p) =Xs(p)

ε(p)BF(p) =

Xs(p)

Xc(p)

BO(p) =40 ·G · (1 + a · τ · p)

(1 + τ · p) · (5 · p +326) · p

BF(p) = K · N(p)

D(p)N(p) D(p) N(0) = D(0) = 1

N(p) D(p)

BF(p) =BO(p)

1 + BO(p)=

40 ·G · (1 + a · τ · p)(1 + τ · p) · (5 · p +326) · p

1+40 ·G · (1 + a · τ · p)

(1 + τ · p) · (5 · p +326) · pBF(p) =

40 ·G · (1 + a · τ · p)(1 + τ · p) · (5 · p +326) · p +40 ·G · (1 + a · τ · p)

BF(p) =40 ·G · (1 + a · τ · p)

5 · τ · p3 + 326 · τ · p2 + 5 · p2 + 40 ·G · a · τ · p +326 · p +40 ·GBF(p) =

1+ a · τ · p5 · τ40 ·G · p

3 +326 · τ +5

40 ·G · p2 + 40 ·G · a · τ +326

40 ·G · p +1

xs(t) xc(t) = X0 ·H(t)Xs(p) = Bf (p) · X0

p

Xs(p) =1+ a · τ · p

5 · τ40 ·G · p

3 +326 · τ +5

40 ·G · p2 + 40 ·G · a · τ +326

40 ·G · p +1

· X0

p

D1

D2

D3

D4

D5

D6

D7

D8

D1

D2

D3D4

H(p) =K

1+2 · z pωn

+p2

ω2n

z

Tr ·ωnH(p) =

K

1+2 · z pωn

+p2

ω2n

Tr ·ωn

−+Xc(p)

Hc(p)ε(p)

G −+U(p) ωs(p)

RmΘs(p) Xs(p)

0,2

0,4

0,6

0,8

1

1,2

1,4

1,6

1,8

2

2,2

2,4

2,6

0,05 0,1 0,15 0,2 0,25 0,3

t

xs (t)

0,2

0,4

0,6

0,8

1

1,2

1,4

1,6

1,8

2

0,05 0,1 0,15 0,2 0,25 0,3

t

xs (t)