Lecture 9 - Combining signals and system in IMU 9 - Combining... · Easy to access from Matlab...
Transcript of Lecture 9 - Combining signals and system in IMU 9 - Combining... · Easy to access from Matlab...
������� ������� ������ ������������� ���������� �
���������������$���!������������������������������������������� �����#������) �������������������� �����!���%������� ����� ����������� ����#���!������' ������#�&�(� ��!��������������� ��������������������!���������"��!�����������������#�����%��!�������������������� ��#���������� ���� ����������������������������#�����������������"����������������������%��������������������������������������%���!������������������������������������#���������������������� #�������$��������!�#�����!�#�����������������������������������������������������������������������#�����*���!�����������������#�������+%
������� ������� ������ ������������� ���������� �
���� ��������������������� ������������� ��������������������� ������������ �������������������� ���� ���������������������������� ��������!���������� ���������������� ������������������������ ������������������ �������������������������������������������������� ���� ����������������������������� ��������� ��������������������� ��������������� ���������������� ����� ����� ����������������������
������� ������� ������ ������������� ���������� �
� � �� ��� �� �������������������� � ����� � �������������������������������� �������� � ������������������� ��������������� ��
����� ���� ���� � �� ��� ������ ���������� �� �� �� �������� �������� ���������������������� ���� ������� ��� ���� ���� � ��������������������� ����� ������ ���
�������������� ������ ������������ ���������� �
���� ����������������������������!�������������� �������� ��������������������� ��������������������������������������������!���������������� ������������������������������������������������ ��������������������������������������!�������������������������� ��������������#�����$�������������������������������#������$�����������������%�� �������� �����������������!� ���������������������� ���������������� ������������������ ����������������� ����������"�� ���� ������%"��% ����% ������������������� ��� �������� ��������������������������������������������!�#�$���������������������� ��� �������� �����������!
�������������� ������ ������������ ���������� �
�������������� ��� ���������������������������������� �������������������������������������� ������ ���������������������������� �������� �� ��� ������������� �������������� ������ �����
�����������������
�������������� ������ ������������ ���������� �
������������������� �������������������������������������������������������������������� �����������������������"� �������������������!����������&�$#��� �������������� ������������������� ������������������������������������������������%��ω ������ �������������������"�#
���������������������������� ��������� ������������������������ ������������������������������������������������������������������ ��
�������������� ������ ������������ ���������� �
��������� ���������������� �$����������������������������������� ����������������������������������� �$�������������������!�����������%�ω&������������������ !����������� !��������������������!����$����� !��������������������������������������� �� � � �$�����������"����������������� ��������������������������������� ����!������������������������� ������� ���� !��������� �����$�������� �!� ���������������������������������$��� !������!����������������������������������������� ������������ ����%� ��� ����� &�������������� �����������������������$���������!���������������������������#��� � ��� ������!����������� ����������������������%�&$��%���������� ���������������������$&
������� ������� ������ ������������� ���������� �
��������������$!��!�#!��"��!�")��!� $���(�!�"���"������#!��"��!��$��#���")��!���������������������#��"("#��"�#��#��!�������!�,�*�*����(��!�����������"$��!��"�#���-�����#���+��%�!���#�,�*�*��#"���!���#�!"������#���������%�!�#���-*��(�!���+�����"("#��"��!�����+�����!*����!��'�����)���!�#����$�����'��'��!����#)�#����$#�$#�����#���#��"�#(��"������+�����!��$��#�������#������$#�%��#����,�"�"��&�����%�-*��&�%�!)�����!��!���!�$"�#������("��"$����"�"("#��)�&��������&�("����!�#��#���"("#����#�����!#����!�����)����&���"�#������!�#��������#)�����$"����%�!(�"�����"�����*�����#����'��!����#)�(�$�&�!��"#$�(����#���"("#���!�"���"��#����" $�!��&�%�����$#��#� ��� 1�.*0%����� ��'�1�/*0%*�����&���""$���#��#�#���"�������"�!���#�%��(�"�������������#$��)�#����&����$����""$���#��#�#���"("#����"���!�+�!+��""������!*�����$��!����&����!�#����������#���!�������"�"��&�����#����!�������%�*
����!�#��"��""$��#���)�#��(�"("#����"�!���!�����"������!*����#����$"��#���#!��"��!��$��#����"��&��#��������#���"("#��*�����&�$�����&�%�!������#�����$"#�#���"("#����������)�&������"���&�!��#�.*0%�#�����#�/*0%*
������� ������� ������ ������������� ����������
��$����"�������������������$��������������)��� ��� �� ��%������ ��"�����'�������!������#������������������������ !�� ����������$��������!��$������$�+� ��� ���$� �� � ��,�" $(�����"��� �������/����������$������������� �����#&�"��� !�������� ������� ��������+�,� �����"�(������ �� �" $����) �� ��������������� ������ ���������������������� ������� ������ �������� � � ������ ���$�ω-(ω- ������ ���������� ���$� ��"����������$������������������� ��� �(��������� ������� ��� ��"���������������� �����"����������"�(����� ������� ����� ������ � �������������$����������! ��� ��� ��������(������ ���2.&�����������$���������!��)� �����* ���������������� � ���������� ����������"����� ���������� � ���(���� ���1�.&������$�������� ����)� ����&� ������"���������� �����������$� ��� ���������� �(���� ���0�.&������$�������������� ��$)� ����(�������$���������������� ������"���� �� �$��!������������������ ����(
������� ������� ������ ������������� ���������� ��
�� �"��� �!"����"��!����"# �(�"�����"� ���!�� �������&���"�� �"���%�"��"��������!!�������� )����#�%������� �����#"�� ���!!���� ��������" �����!�����!�� ���" ��!�#�� !(������ ��#����!"���"�!����"�����"������� ���������!�#!�����������" �����!&!"������%���!������"� )����� ��!�������� "��"���������"�"��"�&�#�%������$��"��#!���� �&�# �!���,����������!��%�& � ����"���"� )�����������"�$���� ���!��� �&�#�"��#��� !"����%�� ��"������!# ����"!������� ��(�����%�&�&�#������"��� ���!!�"���!������"�#!�� ��#�������� �� �"��������"�#!��#�)��
�� !"(���"�#!����"� �#����� "����%��"���$���������$� �����!"�&�� ��������" ����!�/��# ����"���*���!�+����"# �)���������!��!������� �����#!������������ ���"� !��!�������"�����!��!�������%����������� �"�����!� ���"���"������������"���������"������������$������!!)����!�!��!����"������#���!����%���� ��"!���������# ��&(�!"�����"&(���%���%� ���!!���"���(�����!������!" #�"# ��"���#���)��"��!���"�� ����"�����!������$� ��"����%�"��"���� �"# �)�����%��"���� ���������"�$�������� ���"� ��!����&�����%��#�� ����� "'�����#!�����"��� ���&!����������" &�-!� ���.�����"����� �" ��������!����"������"��"���"!��!�������� )�
������� ������� ������ ������������� ���������� ��
������"��������#����#�����%�������""�.���!���#�!/��"���$"����(�������!�#���)������#��!��#�"�����'#!����(�"���������������������#�������!��!���!���#��#���+�����!���!��&������������#�"$���������!���#�!������)����(���!������������#�!"��!���!��#����"�"��&�����#�����������#����!�+�����������$!�#����������"����!��#�!�����������������#����)�&�����������#�������#��#�����!�����$!�#��()�����$�#���#��(�����"�������#�����"��"��������!�����"�����#����� $�+�
������#�%�����������!���#�!� ������!���"�����$����'�"�������!���#�!�&�#��"�����������#������%��#�����$#�$#")�
���������"������������#�������� ���"�#�%�#(��!���53�#��4333�� ,�� ��������$!��(� �����#����!�#$!��"#�����#(�� �&���&�!�.��""�#����933�$� #(�����/�� 8����'�8����'�5���������������� �&���"#�.28��0�247,��+�����!+�5337/
�����"���������!���#�!�����"���&������&�#��6-�'�")�&�#��#�!���"���!�#��"��"�!"�&��"����""�"���%�����#�!����!#����������!��#���"*��)��������+���!"����������!���#�!"�����$��*������� ��%���")���"��)������!�)���'�"���"#!$���#"+
������� ������� ������ ������������� ���������� ��
������ �������������� �� �� �� � ������ �� �� ������ ������ ������������������� � ������� ������������ ���� � �����!
�����!##���"����� "���#������%����$������
������� ������� ������ ������������� ���������� ��
������������������������
��������������������� �������� �����������
�������������� ������ ������������ ���������� ��
����������� ���&�"��"������� ���������"+������ &����� +3/2/(����������������!����������������� ����"������(�����������!����,������������������������ ��-����!������������������������$����������������������������� ������������ ��������1������������,���������������������������0����� ���)����*-(
$�����(� ���!������"��������������������������������$'�� ����������������� ���������
������� �����!�� �������������������������������������������$������������������&������������ ����!������$�����������������������$���������������#&�$�����%��#��(
�������������� ������ ������������ ���������� ��
������%����������$�������������������������������������������������������������������������������������� ������������������������������ �����!�������������������������������������� ���������������������������������������������������������� �����"����������������������������������������#��������������� ���������������������������������������������
�������������� ������ ������������ ���������� ��
� �������������� �������� ���������� ������������������������������������������ ��������������������������������� ������������������� ������������ ��������������������� ������������!������������������"��������������������������������������������������������������������������� ������������������������������������������������� �������������
� �������������� ����������������������������������� ����������� ���� ������������������ ����������������������������� ���� ����������������������������������
�������������� ������ ������������ ���������� ��
�����'!���������������� ������������������� ������ �������������� ������������'$����� �#����������������� ������ ��� �������� �� ��� � ����������� ��� � ��� � ������������� #
�� �� �������� � �� ��� ������������ ���� ������������� �����"
��� �������� ��� � ��� � ������������ ��� � ���!������ ��������� ���������������� !������������������%���� � ������ �� ������� ����� &!��������� ������ ��� � ������ ������������ ��������� �� ��� ������������������ �� ����
������� ������� ������ ������������� ���������� ��
��� ������� �������������������������� ����� ����� ��� �������������������������� �� ���� � ������������� ������� ������������������� ���������� ����������� ������
� ����������������������������� ������ ������������� ��� ������������ ��������������������������������������������� ������������������������������ ������������ ���
� ����������������������������������� ���������� ��������������������������������������� ��� ����� ������ ����� ����������������� ������� ������������� ��������� ������ �������� ����
� ������������ ���������������� ������ ���������������������� ����������� ��� ���