Lecture 9 - Combining signals and system in IMU 9 - Combining... · Easy to access from Matlab...

9
$ ! # ) !% # ! ' #&( ! ! " ! #% ! # # " % % ! # # $ ! # ! # # *! # +% !

Transcript of Lecture 9 - Combining signals and system in IMU 9 - Combining... · Easy to access from Matlab...

������� ������� ������ ������������� ���������� �

���������������$���!������������������������������������������� �����#������) �������������������� �����!���%������� ����� ����������� ����#���!������' ������#�&�(� ��!��������������� ��������������������!���������"��!�����������������#�����%��!�������������������� ��#���������� ���� ����������������������������#�����������������"����������������������%��������������������������������������%���!������������������������������������#���������������������� #�������$��������!�#�����!�#�����������������������������������������������������������������������#�����*���!�����������������#�������+%

������� ������� ������ ������������� ���������� �

���� ��������������������� ������������� ��������������������� ������������ �������������������� ���� ���������������������������� ��������!���������� ���������������� ������������������������ ������������������ �������������������������������������������������� ���� ����������������������������� ��������� ��������������������� ��������������� ���������������� ����� ����� ����������������������

������� ������� ������ ������������� ���������� �

� � �� ��� �� �������������������� � ����� � �������������������������������� �������� � ������������������� ��������������� ��

����� ���� ���� � �� ��� ������ ���������� �� �� �� �������� �������� ���������������������� ���� ������� ��� ���� ���� � ��������������������� ����� ������ ���

�������������� ������ ������������ ���������� �

���� ����������������������������!�������������� �������� ��������������������� ��������������������������������������������!���������������� ������������������������������������������������ ��������������������������������������!�������������������������� ��������������#�����$�������������������������������#������$�����������������%�� �������� �����������������!� ���������������������� ���������������� ������������������ ����������������� ����������"�� ���� ������%"��% ����% ������������������� ��� �������� ��������������������������������������������!�#�$���������������������� ��� �������� �����������!

�������������� ������ ������������ ���������� �

�������������� ��� ���������������������������������� �������������������������������������� ������ ���������������������������� �������� �� ��� ������������� �������������� ������ �����

�����������������

�������������� ������ ������������ ���������� �

������������������� �������������������������������������������������������������������� �����������������������"� �������������������!����������&�$#��� �������������� ������������������� ������������������������������������������������%��ω ������ �������������������"�#

���������������������������� ��������� ������������������������ ������������������������������������������������������������������ ��

�������������� ������ ������������ ���������� �

��������� ���������������� �$����������������������������������� ����������������������������������� �$�������������������!�����������%�ω&������������������ !����������� !��������������������!����$����� !��������������������������������������� �� � � �$�����������"����������������� ��������������������������������� ����!������������������������� ������� ���� !��������� �����$�������� �!� ���������������������������������$��� !������!����������������������������������������� ������������ ����%� ��� ����� &�������������� �����������������������$���������!���������������������������#��� � ��� ������!����������� ����������������������%�&$��%���������� ���������������������$&

������� ������� ������ ������������� ���������� �

��������������$!��!�#!��"��!�")��!� $���(�!�"���"������#!��"��!��$��#���")��!���������������������#��"("#��"�#��#��!�������!�,�*�*����(��!�����������"$��!��"�#���-�����#���+��%�!���#�,�*�*��#"���!���#�!"������#���������%�!�#���-*��(�!���+�����"("#��"��!�����+�����!*����!��'�����)���!�#����$�����'��'��!����#)�#����$#�$#�����#���#��"�#(��"������+�����!��$��#�������#������$#�%��#����,�"�"��&�����%�-*��&�%�!)�����!��!���!�$"�#������("��"$����"�"("#��)�&��������&�("����!�#��#���"("#����#�����!#����!�����)����&���"�#������!�#��������#)�����$"����%�!(�"�����"�����*�����#����'��!����#)�(�$�&�!��"#$�(����#���"("#���!�"���"��#����" $�!��&�%�����$#��#� ��� 1�.*0%����� ��'�1�/*0%*�����&���""$���#��#�#���"�������"�!���#�%��(�"�������������#$��)�#����&����$����""$���#��#�#���"("#����"���!�+�!+��""������!*�����$��!����&����!�#����������#���!�������"�"��&�����#����!�������%�*

����!�#��"��""$��#���)�#��(�"("#����"�!���!�����"������!*����#����$"��#���#!��"��!��$��#����"��&��#��������#���"("#��*�����&�$�����&�%�!������#�����$"#�#���"("#����������)�&������"���&�!��#�.*0%�#�����#�/*0%*

������� ������� ������ ������������� ����������

��$����"�������������������$��������������)��� ��� �� ��%������ ��"�����'�������!������#������������������������ !�� ����������$��������!��$������$�+� ��� ���$� �� � ��,�" $(�����"��� �������/����������$������������� �����#&�"��� !�������� ������� ��������+�,� �����"�(������ �� �" $����) �� ��������������� ������ ���������������������� ������� ������ �������� � � ������ ���$�ω-(ω- ������ ���������� ���$� ��"����������$������������������� ��� �(��������� ������� ��� ��"���������������� �����"����������"�(����� ������� ����� ������ � �������������$����������! ��� ��� ��������(������ ���2.&�����������$���������!��)� �����* ���������������� � ���������� ����������"����� ���������� � ���(���� ���1�.&������$�������� ����)� ����&� ������"���������� �����������$� ��� ���������� �(���� ���0�.&������$�������������� ��$)� ����(�������$���������������� ������"���� �� �$��!������������������ ����(

������� ������� ������ ������������� ���������� ��

�� �"��� �!"����"��!����"# �(�"�����"� ���!�� �������&���"�� �"���%�"��"��������!!�������� )����#�%������� �����#"�� ���!!���� ��������" �����!�����!�� ���" ��!�#�� !(������ ��#����!"���"�!����"�����"������� ���������!�#!�����������" �����!&!"������%���!������"� )����� ��!�������� "��"���������"�"��"�&�#�%������$��"��#!���� �&�# �!���,����������!��%�& � ����"���"� )�����������"�$���� ���!��� �&�#�"��#��� !"����%�� ��"������!# ����"!������� ��(�����%�&�&�#������"��� ���!!�"���!������"�#!�� ��#�������� �� �"��������"�#!��#�)��

�� !"(���"�#!����"� �#����� "����%��"���$���������$� �����!"�&�� ��������" ����!�/��# ����"���*���!�+����"# �)���������!��!������� �����#!������������ ���"� !��!�������"�����!��!�������%����������� �"�����!� ���"���"������������"���������"������������$������!!)����!�!��!����"������#���!����%���� ��"!���������# ��&(�!"�����"&(���%���%� ���!!���"���(�����!������!" #�"# ��"���#���)��"��!���"�� ����"�����!������$� ��"����%�"��"���� �"# �)�����%��"���� ���������"�$�������� ���"� ��!����&�����%��#�� ����� "'�����#!�����"��� ���&!����������" &�-!� ���.�����"����� �" ��������!����"������"��"���"!��!�������� )�

������� ������� ������ ������������� ���������� ��

������"��������#����#�����%�������""�.���!���#�!/��"���$"����(�������!�#���)������#��!��#�"�����'#!����(�"���������������������#�������!��!���!���#��#���+�����!���!��&������������#�"$���������!���#�!������)����(���!������������#�!"��!���!��#����"�"��&�����#�����������#����!�+�����������$!�#����������"����!��#�!�����������������#����)�&�����������#�������#��#�����!�����$!�#��()�����$�#���#��(�����"�������#�����"��"��������!�����"�����#����� $�+�

������#�%�����������!���#�!� ������!���"�����$����'�"�������!���#�!�&�#��"�����������#������%��#�����$#�$#")�

���������"������������#�������� ���"�#�%�#(��!���53�#��4333�� ,�� ��������$!��(� �����#����!�#$!��"#�����#(�� �&���&�!�.��""�#����933�$� #(�����/�� 8����'�8����'�5���������������� �&���"#�.28��0�247,��+�����!+�5337/

�����"���������!���#�!�����"���&������&�#��6-�'�")�&�#��#�!���"���!�#��"��"�!"�&��"����""�"���%�����#�!����!#����������!��#���"*��)��������+���!"����������!���#�!"�����$��*������� ��%���")���"��)������!�)���'�"���"#!$���#"+

������� ������� ������ ������������� ���������� ��

������ �������������� �� �� �� � ������ �� �� ������ ������ ������������������� � ������� ������������ ���� � �����!

�����!##���"����� "���#������%����$������

������� ������� ������ ������������� ���������� ��

������������������������

��������������������� �������� �����������

�������������� ������ ������������ ���������� ��

����������� ���&�"��"������� ���������"+������ &����� +3/2/(����������������!����������������� ����"������(�����������!����,������������������������ ��-����!������������������������$����������������������������� ������������ ��������1������������,���������������������������0����� ���)����*-(

$�����(� ���!������"��������������������������������$'�� ����������������� ���������

������� �����!�� �������������������������������������������$������������������&������������ ����!������$�����������������������$���������������#&�$�����%��#��(

�������������� ������ ������������ ���������� ��

������%����������$�������������������������������������������������������������������������������������� ������������������������������ �����!�������������������������������������� ���������������������������������������������������������� �����"����������������������������������������#��������������� ���������������������������������������������

�������������� ������ ������������ ���������� ��

� �������������� �������� ���������� ������������������������������������������ ��������������������������������� ������������������� ������������ ��������������������� ������������!������������������"��������������������������������������������������������������������������� ������������������������������������������������� �������������

� �������������� ����������������������������������� ����������� ���� ������������������ ����������������������������� ���� ����������������������������������

�������������� ������ ������������ ���������� ��

�����'!���������������� ������������������� ������ �������������� ������������'$����� �#����������������� ������ ��� �������� �� ��� � ����������� ��� � ��� � ������������� #

�� �� �������� � �� ��� ������������ ���� ������������� �����"

��� �������� ��� � ��� � ������������ ��� � ���!������ ��������� ���������������� !������������������%���� � ������ �� ������� ����� &!��������� ������ ��� � ������ ������������ ��������� �� ��� ������������������ �� ����

������� ������� ������ ������������� ���������� ��

��� ������� �������������������������� ����� ����� ��� �������������������������� �� ���� � ������������� ������� ������������������� ���������� ����������� ������

� ����������������������������� ������ ������������� ��� ������������ ��������������������������������������������� ������������������������������ ������������ ���

� ����������������������������������� ���������� ��������������������������������������� ��� ����� ������ ����� ����������������� ������� ������������� ��������� ������ �������� ����

� ������������ ���������������� ������ ���������������������� ����������� ��� ���