Ejemplo D H Puma Version Imprimir 560

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1 Robot Puma 560 θ 5 Asignación sistemática de sistemas de coordenadas z 0 z 1 z 2 x 0 y 0 y 1 x 1 θ 2 θ 3 θ 1 z 5 θ 4 θ 6 x 2 y 2 x 3 y 3 z 3 z 4 x 4 y 4 x 5 z 5 y 5 z 2 z 3 x 2 x 3

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Robot Puma 560

θ5

Asignación sistemática de sistemas de coordenadas

z0

z1

z2

x0y0

y1x1

θ2

θ3

θ1

z5

θ4

θ6

x2y2x3

y3

z3

z4

x4y4

x5 z5

y5

z2

z3x2x3

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Definición de los parámetros de Denavit-Hatemberg

D-H 10.- Obtener θi como el ángulo que hay que girar en torno a zi-1 para que xi-1 y xi queden paralelos.

D-H 11.- Obtener di como la distancia, medida a lo largo de zi-1, que habría que desplazar {Si-1} para que xi y xi-1 quedasen alineados.

DH 12.- Obtener ai como la distancia medida a lo largo de xi (que ahora coincidiría con xi-1) que habría que desplazar el nuevo {Si-1} para que su origen coincidiese con {Si}.

DH 13.- Obtener αi como el ángulo que habría que girar entorno a xi (que ahora coincidiría con xi-1), para que el nuevo {Si-1} coincidiese totalmente con {Si}.

Parámetros de Denavit-Hatemberg

9000θ55

-900d4θ44

90a30θ33

0a2d2θ22

-900 d1θ11

αiaidiθiArticulación

Parámetros del Puma 560d1= 685,8 mmd2= 149,09 mma2= 431,8 mma3= 20,32 mmd4= 433,07 mm


Scénario DFngi LesqTp EF28DB6B - · PDF fileGrenat 590 4 m L 23,3 - ρ 3,9* Tangerine 465 4 m L 49 - ρ 17,6* Opéra 560 4 m L 30,4 ... Available also in carpet tile dans certains

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ἐκ τῶν ΜΗΝΑΙΩΝ ottobre.pdf · 2019. 5. 27. · padre nostro Romano il melode (560). VESPRO Al Signore, ho gridato, 6 stichi e 3 stichirá prosómia dell apostolo. Tono

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ADVIA 560 y 560 AL IMP jun21.pagLector de código de barras Estándar de mano Interfaz de usuario Grá˚cos en color de 600 x 800, pantalla táctil LCD de 10.4 pulgadas ... (SD) o

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LIMS para Láseres 2015 - IAEA para... · 2017-09-06 · 12.4 Imprimir o exportar muestras en modo ^In Progress 147 12.5 Almacenar los resultados finales de los proyectos 148 12.6

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Phase Unwrapping via Graph Cuts - ITbioucas/files/ieee tip PUMA 07.pdf1 Phase Unwrapping via Graph Cuts Jos´e Bioucas-Dias, Senior Member, IEEE, and Gonc¸alo Valad˜ao∗ Abstract—Phase

Phase Unwrapping via Graph Cuts - ITbioucas/files/ieee tip PUMA 07.pdf1 Phase Unwrapping via Graph Cuts Jos´e Bioucas-Dias, Senior Member, IEEE, and Gonc¸alo Valad˜ao∗ Abstract—Phase

GENÉTICA APLICADA - Meiosis imprimir ^_^

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FANUC ROBOSHOT α-SiA series EU-02B · PDF fileLocating ring diameter mm φ160 Tie bar spacing (H×V) mm 560×510 Platen size (H×V) mm 800×750 Minimum mold size (H×V) *1) mm 325×300

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20Φ SERIES Metal Oxide Varistor (MOV) Data Sheet...681kd20 681kd20j 420 560 680(612~748) 100 1120 6500 10000 230 400 1.0 600 751kd20 751kd20j 460 615 750(675~825) 100 1240 6500 10000

20Φ SERIES Metal Oxide Varistor (MOV) Data Sheet...681kd20 681kd20j 420 560 680(612~748) 100 1120 6500 10000 230 400 1.0 600 751kd20 751kd20j 460 615 750(675~825) 100 1240 6500 10000

Anillos de Newton - cinefania.com · λv = 500-570 nm λr = >610 nm λv = 560 ... •En ocasiones el contraste entre anillos es bajo; como cuando se observó con la película de agua.

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Εκτυπωτής Xerox Colour 560/570 Παραγωγικότητα και ... · χρώμα σε κάθε περιβάλλον. Εκτυπωτής Xerox® Colour 560/570 Φυλλάδιο

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λόσοφος 630-560 π.Χ. ΤΟΚΟΓΛΥΦΙΑ Φιλόδοξο ......2011/11/26  · ΑΠΑΝΤΗΣΗ ΚΑΤΑΠΕΛΤΗΣ από την Ε.Ε. στο Ν. Χουντή για

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Supplementary Materials for€¦ · Technologies), BCL2A1, -actin (both Sigma-Aldrich), NOXA, PUMA (both Abcam), BCL2, BIM (both BD Biosciences), MCL1 (Santa Cruz Biotechnology).

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ΕΓΧΕΙΡΙΙΟ ΚΑΥΣΙΜΩΝ ΞΥΛΟΥ...Σημύδα 640 Σφεντάμι 590 Φουντουκιά 560 Κίτρο 520 Ιτιά 520 Κλήθρα 490 Λεύκη η τρέμουσα

ΕΓΧΕΙΡΙΙΟ ΚΑΥΣΙΜΩΝ ΞΥΛΟΥ...Σημύδα 640 Σφεντάμι 590 Φουντουκιά 560 Κίτρο 520 Ιτιά 520 Κλήθρα 490 Λεύκη η τρέμουσα

VM 560 - support.decathlon.de · vm 560 notice d’utilisation operating instructions modo de empleo gebrauchsanweisung istruzioni per l’uso gebruikshandleiding manual de utilizaÇÃo

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SLI-560 / SLA-560 Series : LEDsSLI-560 / SLA-560 Series. 6/7 2014.11 - Rev.D. 4. SOLDERING (Sn-3Ag-0.5Cu) (1) Please make soldering rapidly under the following temperature and time

SLI-560 / SLA-560 Series : LEDsSLI-560 / SLA-560 Series. 6/7 2014.11 - Rev.D. 4. SOLDERING (Sn-3Ag-0.5Cu) (1) Please make soldering rapidly under the following temperature and time

High Luminous Efficacy RGBA LED Emitter LZC-03MA07 430 100 320 lm Luminous Flux (@ I F = 1000mA) Φ V 475 560 130 410 lm Dominant Wavelength λ D 623 523 460 590 nm Viewing Angle [2]

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40 Harmonia & HSOY 524369806 - hal-astro-lab.com · 40 Harmonia & HSOY 524369806 2018 nov 17 12h40.8m U.T. 12h26m00s − 12h56m00s; int. 2m A18_11012.ps: 2017-03-26 19:53:51 560 Edwin

40 Harmonia & HSOY 524369806 - hal-astro-lab.com · 40 Harmonia & HSOY 524369806 2018 nov 17 12h40.8m U.T. 12h26m00s − 12h56m00s; int. 2m A18_11012.ps: 2017-03-26 19:53:51 560 Edwin

MODEL 560 + 562 - MD Techniek B.V. · MODEL 560 + 562 • 4 Weight units ... Protocols Modbus TM RTU, ASCII Baud Rates 150 ... (4 analog modules max.) I/O Relay Module[SBM] 8 Variations

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ΕΓΧΕΙΡΙΙΟ ΚΑΥΣΙΜΩΝ ΞΥΛΟΥ FUELS HANDBOOK_GR… · Σημύδα 640 Σφεντάμι 590 Φουντουκιά 560 Κίτρο 520 Ιτιά 520 Κλήθρα 490

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ΤΟ ΝΕΟ PUMA - Ford · FORD PUMA Titanium X ( ) Titanium 18" 10 Pearl Grey Titanium Ford Power / B&O, 8" TFT, 10 (4 , 4 , 1 , 1 subwoofer) (mHEV) 1.0 Ford EcoBoost 125 mHEV 1.0

ΤΟ ΝΕΟ PUMA - Ford · FORD PUMA Titanium X ( ) Titanium 18" 10 Pearl Grey Titanium Ford Power / B&O, 8" TFT, 10 (4 , 4 , 1 , 1 subwoofer) (mHEV) 1.0 Ford EcoBoost 125 mHEV 1.0