Ejemplo D H Puma Version Imprimir 560

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1 Robot Puma 560 θ 5 Asignación sistemática de sistemas de coordenadas z 0 z 1 z 2 x 0 y 0 y 1 x 1 θ 2 θ 3 θ 1 z 5 θ 4 θ 6 x 2 y 2 x 3 y 3 z 3 z 4 x 4 y 4 x 5 z 5 y 5 z 2 z 3 x 2 x 3

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Robot Puma 560

θ5

Asignación sistemática de sistemas de coordenadas

z0

z1

z2

x0y0

y1x1

θ2

θ3

θ1

z5

θ4

θ6

x2y2x3

y3

z3

z4

x4y4

x5 z5

y5

z2

z3x2x3

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Definición de los parámetros de Denavit-Hatemberg

D-H 10.- Obtener θi como el ángulo que hay que girar en torno a zi-1 para que xi-1 y xi queden paralelos.

D-H 11.- Obtener di como la distancia, medida a lo largo de zi-1, que habría que desplazar {Si-1} para que xi y xi-1 quedasen alineados.

DH 12.- Obtener ai como la distancia medida a lo largo de xi (que ahora coincidiría con xi-1) que habría que desplazar el nuevo {Si-1} para que su origen coincidiese con {Si}.

DH 13.- Obtener αi como el ángulo que habría que girar entorno a xi (que ahora coincidiría con xi-1), para que el nuevo {Si-1} coincidiese totalmente con {Si}.

Parámetros de Denavit-Hatemberg

9000θ55

-900d4θ44

90a30θ33

0a2d2θ22

-900 d1θ11

αiaidiθiArticulación

Parámetros del Puma 560d1= 685,8 mmd2= 149,09 mma2= 431,8 mma3= 20,32 mmd4= 433,07 mm