Comparación filtros de Kalman gráficas
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Comparación de gráficas filtro de Kalman exstendido, FEM Y FKEW
Transcript of Comparación filtros de Kalman gráficas
xxx
Comparación de grá�cas Filtro de Kalman Extendido,
Filtro de Kalman Extendido Modi�cado y Filtro de
Kalman Extendido Wavelet
xxx
xxxxxxxxx
xxx
Comparación de grá�cas EKF, MEKF
y WEKF
0 5 10 15 20 25 30−0.1
−0.05
0
0.05
0.1
tiempo [seg]
orie
ntac
ion[
grad
os]
estimaciónideal
Figura 1: Estimación de φ EKF
0 5 10 15 20 25 30−0.1
−0.05
0
0.05
0.1
tiempo [seg]
orie
ntac
ion[
grad
os]
estimaciónideal
Figura 2: Estimación de φ MEKF
1
0 5 10 15 20 25 30−0.1
−0.05
0
0.05
0.1
tiempo [seg]
posic
ion(m
)
estimaciónideal
Figura 3: Estimación de φ WEKF
0 5 10 15 20 25 30−0.08
−0.06
−0.04
−0.02
0
0.02
0.04
0.06
0.08
tiempo [seg]
orie
ntac
ion[
grad
os]
estimaciónideal
Figura 4: Estimación de θ EKF
2
0 5 10 15 20 25 30−0.08
−0.06
−0.04
−0.02
0
0.02
0.04
0.06
0.08
tiempo [seg]
orie
ntac
ion[
grad
os]
estimaciónideal
Figura 5: Estimación de θ MEKF
0 5 10 15 20 25 30−0.08
−0.06
−0.04
−0.02
0
0.02
0.04
0.06
0.08
tiempo [seg]
posic
ion(m
)
estimaciónideal
Figura 6: Estimación de θ WEKF
3
0 5 10 15 20 25 30
0
5
10
15
tiempo [seg]
orie
ntac
ion[
grad
os]
estimaciónideal
Figura 7: Estimación de ψ EKF
0 5 10 15 20 25 30
0
5
10
15
tiempo [seg]
orie
ntac
ion[
grad
os]
estimaciónideal
Figura 8: Estimación de ψ MEKF
4
0 5 10 15 20 25 30
0
5
10
15
tiempo [seg]
posic
ion(m
)
estimaciónideal
Figura 9: Estimación de ψ WEKF
0 5 10 15 20 25 30−0.8
−0.6
−0.4
−0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
tiempo [seg]
posic
ion(
m)
mediciónideal
Figura 10: Medición de XE EKF
5
0 5 10 15 20 25 30−0.8
−0.6
−0.4
−0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
tiempo [seg]
posic
ion(
m)
mediciónideal
Figura 11: Medición de XE MEKF
0 5 10 15 20 25 30−0.8
−0.6
−0.4
−0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
tiempo [seg]
posic
ion(m
)
estimaciónideal
Figura 12: Medición de XE WEKF
6
0 5 10 15 20 25 30−1
−0.8
−0.6
−0.4
−0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
tiempo [seg]
posic
ion(
m)
mediciónideal
Figura 13: Medición de YE EKF
0 5 10 15 20 25 30−1
−0.8
−0.6
−0.4
−0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
tiempo [seg]
posic
ion(
m)
mediciónideal
Figura 14: Medición de YE MEKF
7
0 5 10 15 20 25 30−1
−0.8
−0.6
−0.4
−0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
tiempo [seg]
posic
ion(m
)
estimaciónideal
Figura 15: Medición de YE WEKF
0 5 10 15 20 25 30−0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
tiempo [seg]
posic
ion(
m)
mediciónideal
Figura 16: Medición de ZE EKF
8
0 5 10 15 20 25 30−0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
tiempo [seg]
posic
ion(
m)
mediciónideal
Figura 17: Medición de ZE MEKF
0 5 10 15 20 25 30−0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
tiempo [seg]
posic
ion(m
)
estimaciónideal
Figura 18: Medición de ZE WEKF
9
0 5 10 15 20 25 30−0.8
−0.6
−0.4
−0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
tiempo [seg]
posic
ion(
m)
idealestimación
Figura 19: Estimación de XE EKF
0 5 10 15 20 25 30−0.8
−0.6
−0.4
−0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
tiempo [seg]
posic
ion(
m)
idealestimación
Figura 20: Estimación de XE MEKF
10
0 5 10 15 20 25 30−0.8
−0.6
−0.4
−0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
tiempo [seg]
posic
ion(m
)
idealestimación
Figura 21: Estimación de XE WEKF
0 5 10 15 20 25 30−1
−0.8
−0.6
−0.4
−0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
tiempo [seg]
posic
ion(
m)
idealestimación
Figura 22: Estimación de YE EKF
11
0 5 10 15 20 25 30−1
−0.8
−0.6
−0.4
−0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
tiempo [seg]
posic
ion(
m)
idealestimación
Figura 23: Estimación de YE MEKF
0 5 10 15 20 25 30−1
−0.8
−0.6
−0.4
−0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
tiempo [seg]
posic
ion(m
)
idealestimación
Figura 24: Estimación de YE WEKF
12
0 5 10 15 20 25 30−0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
tiempo [seg]
posic
ion(
m)
idealestimación
Figura 25: Estimación de ZE EKF
0 5 10 15 20 25 30−0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
tiempo [seg]
posic
ion(
m)
idealestimación
Figura 26: Estimación de ZE MEKF
13
0 5 10 15 20 25 30−0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
tiempo [seg]
posic
ion(m
)
idealestimación
Figura 27: Estimación de ZE WEKF
14
Comparación de grá�cas Filtro de
Kalman Extendido con Filtro de
Kalman Extendido Modi�cado
−1−0.5
00.5
1
−1
−0.5
0
0.5
10
0.2
0.4
0.6
0.8
x1(m)x2(m)
x3(m
)
idealestimación
Figura 28: Trayectoria EKF
−1−0.5
00.5
1
−1−0.5
00.5
10
0.2
0.4
0.6
0.8
x1(m)x2(m)
x3(m
)
idealestimación
Figura 29: Trayectoria MEKF
15
−1−0.5
00.5
1
−1
−0.5
0
0.5
10
0.2
0.4
0.6
0.8
x1(m)x2(m)
x3(m
)
idealestimación
Figura 30: Trayectoria WEKF
0 5 10 15 20 25 300
0.2
0.4
0.6
0.8
1
tiempo [seg]
Norm
a L2
del
erro
r en
x
MEKFEKF
Figura 31: Norma L2 de XE MEKF-EKF
16
0 5 10 15 20 25 300
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
tiempo [seg]
Norm
a L2
del
erro
r en
y
MEKFEKF
Figura 32: Norma L2 de YE MEKF-EKF
0 5 10 15 20 25 300
0.2
0.4
0.6
0.8
1
tiempo [seg]
Norm
a L2
del
erro
r en
z
MEKFEKF
Figura 33: Norma L2 de ZE MEKF-EKF
17
0 5 10 15 20 25 300
0.2
0.4
0.6
0.8
1
tiempo[s]
Norm
a L2
del
erro
r en
x
EKFWEKF
Figura 34: Norma L2 de XE WEKF-EKF
0 5 10 15 20 25 300
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
tiempo[s]
Norm
a L2
del
erro
r en
y
EKFWEKF
Figura 35: Norma L2 de YE WEKF-EKF
18
0 5 10 15 20 25 300
0.2
0.4
0.6
0.8
1
tiempo[s]
Norm
a L2
del
erro
r en
z
EKFWEKF
Figura 36: Norma L2 de ZE WEKF-EKF
0 5 10 15 20 25 300
0.2
0.4
0.6
0.8
1
tiempo[s]
Norm
a L2
del
erro
r en
x
EKFMEKFWEKF
Figura 37: Norma L2 de XE WEKF-MEKF-EKF
19
0 5 10 15 20 25 300
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
tiempo[s]
Norm
a L2
del
erro
r en
y
EKFMEKFWEKF
Figura 38: Norma L2 de YE WEKF-MEKF-EKF
0 5 10 15 20 25 300
0.2
0.4
0.6
0.8
1
tiempo[s]
Norm
a L2
del
erro
r en
z
EKFMEKFWEKF
Figura 39: Norma L2 de ZE WEKF-MEKF-EKF
20
