Τηλεχειριζόμενο Γεωργικό Ρομπότ Ψεκαστήρας

Γιώργος ΑδαμίδηςΙνστιτούτο Γεωργικών ΕρευνώνΑνοικτό Πανεπιστήμιο Κύπρου

Διάταξη Παρουσίασης

Τεχνικά χαρακτηριστικά του AgriRobot

Επικοινωνία Χρήστη-Ρομπότ

Βίντεο-παρουσίαση

Summit XL by Robotnik

http://www.robotnik.es/en/products/mobile-robots/summit-xl

Τεχνικά χαρακτηριστικά του Summit XL

• Υψηλή απόδοση κίνησης παντός εδάφους• Διαστάσεις 69.3x62.6x41.7 cm• Βάρος 30 Kg• Ωφέλιμο φορτίο 20 Kg• Ταχύτητα 3 m/s• Αυτονομία μπαταρίας 5 ώρες

• Μέγιστη γωνία αναρρίχησης 45o

• Controller ROS embeddedPC with Linux Real Time

Κύρια μέρη του Summit XL

Μετατροπή σε AgriRobot Sprayer

September 2012

Τεχνικά χαρακτηριστικά ψεκαστήρα

• Serena electric sprayerΒάρος (γεμάτο δοχείο) 13.6 kgΔιαστάσεις: 31.5x14.5x40.0 cmΑυτονομία μπαταρίας 11.30 hΧωρητικότητα 10 lt

Εγκατάσταση ψεκαστήρα

• Modbus IO• Sprayer case• ROS module programming C++

<?xml version="1.0"?> <launch> <!-- start modbus_io node --> <param name="modbus_io_node/ip_address" value="192.168.2.185" /> <param name="digital_outputs" value="8"/> <param name="digital_inputs" value="8"/> <param name="analog_outputs" value="2"/> <param name="analog_inputs" value="2"/> <node pkg="modbus_io" type="modbus_io_node" name="modbus_io_node" output="scr een"/> </launch>

ssh summit@192.168.0.200 summit> ping 192.168.0.185 3. Launch the modbus_io module roslaunch modbus_io test_io.launch 4. Test the digital outputs rosservice call /modbus_io/write_digital_output 0 false rosservice call /modbus_io/write_digital_output 0 true rosservice call /modbus_io/write_digital_output 1 false rosservice call /modbus_io/write_digital_output 1 true ... Outputs 5,6,7 and 8 are RELAYS

5. Once it is working, modify the summit_xl_complete launch file in order to launch the IO module every time you start the robot and roscd summit_xl_complete edit the launch/summit_xl_complete.launch file and add the following line: <!-- start modbus_io node --> <include file="$(find modbus_io)/launch/test_io.launch"/>

Περιφερειακή όραση

End-effector όραση

Το AgriRobot σήμερα

May 2013

Τηλεχειρισμός και Επικοινωνία Ανθρώπου - Ρομπότ

Νοητικό μοντέλο

Γιατί τηλεχειριζόμενο ρομπότ και όχι αυτόνομο;

• Ανομοιογενές, ανισοϋψής, και ανομοιόμορφες έδαφος / Απρόβλεπτο και ασταθές κλιματολογικές συνθήκες

• Σκίαση / φυσικός φωτισμός, φυσικά και τεχνικά εμπόδια στο χώρο εργασίας

• Διαφορετικότητα στο σχήμα, μέγεθος, βαθμό ωριμότητας, βαθμός αντίστασης της σάρκας στην πίεση

• Αποδοτικότητα αυτόνομων ρομπότ (εντοπισμός φρούτων) ~85% (θέλουμε <95%)

Χαρακτηριστικά αγρότη-χρήστη • Έχει την ικανότητα να χειρίζεται πολύπλοκα

γεωργικά μηχανήματα• Έχει εξειδικευμένες γνώσεις που του επιτρέπουν

να εκτελεί σύνθετες γεωργικές εργασίες (κλάδεμα, συγκομιδή καρπών)

• Εκτελεί εποχιακές δουλειές (πχ κλάδεμα, σπορά, ψεκασμός, κτλ)

• Έχει ανάγκες– Μείωση κόπωσης– Βελτίωση συνθηκών εργασίας– Αύξηση αποδοτικότητας– Αύξηση αποτελεσματικότητας

Σχεδίαση/Ανάπτυξη UI: Τι επιδιώκουμε;

– Φυσικότητα διάδρασης μεταξύ ανθρώπου με ρομπότ

– Εκμάθηση (learnability)– Αποτελεσματικότητα– Αποδοτικότητα

Δεδομένου του τηλεχειρισμού χρειαζόμαστε Επίγνωση της Αλληλεπίδρασης Ανθρώπου-Ρομπότ (HRI AWARENESS)

“Η επίγνωση που έχει ο άνθρωπος ως προς το που εργάζεται το ρομπότ, την εργασία που εκτελεί, την τοποθεσία όπου ενεργεί, την κατάσταση που βρίσκεται το ρομπότ, και η γνώση που έχει το ρομπότ ως προς τις εντολές που του δίνει ο άνθρωπος για να εκτελέσει, και τις δυσκολίες κάτω από τις οποίες πρέπει να ενεργεί.”

HRI Awareness• Που βρίσκεται το ρομπότ;• Ποια εργασία εκτελεί;• Τι υπάρχει στον περιβάλλοντα χώρο;• Ποια η λειτουργική του κατάσταση;• Γενική επίγνωση της αποστολής που

έχει να εκτελέσει.

Επίγνωση που έχει ο άνθρωπος

• Ποιες πληροφορίες χρειάζεται να έχει το ρομπότ για να αντιλαμβάνεται τις εντολές για το πώς να εκτελέσει την εργασία;

• Ποιες πληροφορίες χρειάζεται να έχει το ρομπότ για να αποφεύγει εμπόδια και δυσκολίες;

Πληροφόρηση που έχει το

ρομπότ

Σύστημα επικοινωνίας χρήστη-ρομπότ

The Agrirobot in action

Short movie

http://agrirobot.ouc.ac.cy

ΑνοικτόΠανεπιστήμιοΚύπρου

ΕλληνικόΑνοικτόΠανεπιστήμιο

E.U.C.Research Centre Ltd

ΙνστιτούτοΓεωργικώνΕρευνών

Για περισσότερες πληροφορίεςΓιώργος Αδαμίδης gadamides@ari.gov.cy

Θανάσης Χατζηλάκος thh@ouc.ac.cy